Sam Wilson grandit à Harlem dans une famille profondément ancrée dans le service communautaire. Son père, pasteur respecté, lui transmet des valeurs de justice sociale et d'engagement envers les plus vulnérables. La mort violente et injuste de ses deux parents en quelques mois plonge Sam dans une période de désorientation, il s'éloigne de ses valeurs et fréquente des milieux criminels à Harlem. Ce n'est qu'après avoir surmonté cette période sombre qu'il renoue avec le service communautaire, devenant travailleur social. Son parcours avant de devenir le Falcon est donc celui d'un homme qui a connu l'abandon moral et qui a choisi, délibérément, de revenir vers ses valeurs.

Falcon apparaît dans Captain America #117 (1969), créé par Stan Lee et Gene Colan, premier superhéros afro-américain. Sur l'île de Exile où il vit avec des réfugiés, il rencontre Steve Rogers et les deux hommes développent immédiatement un partenariat fondé sur le respect mutuel et des valeurs partagées. Son lien avec Redwing, son faucon compagnon, est révélé ultérieurement comme une connexion télépathique, capacité lui permettant de voir à travers les yeux des oiseaux et, dans des versions plus avancées, de partager une conscience avec l'ensemble des oiseaux dans un rayon étendu. Son équipement principal est une paire d'ailes mécaniques initialement conçues par les Wakandais, puis améliorées par la technologie Stark, lui permettant un vol précis et acrobatique. Il rejoint les Avengers et devient le partenaire attitré de Captain America dans d'innombrables missions. Lors des événements suivant Original Sin (2014), Steve Rogers, temporairement privé de son sérum de super-soldat, passe le bouclier à Sam Wilson qui devient Captain America, identité qu'il porte avec une perspective différente de celle de Rogers, plus explicitement ancrée dans les réalités sociales contemporaines de l'Amérique. Sa relation avec Steve Rogers est l'une des amitiés les plus profondes et les plus importantes, fondée sur une égalité morale réelle plutôt que sur une hiérarchie.

Dans Captain America #186 (1975), il est révélé que le Crâne Rouge a utilisé le Cube Cosmique pour manipuler les origines de Sam Wilson, altérant partiellement ses souvenirs pour en faire un agent potentiel. Cette révélation traumatisante pose une question fondamentale, si une partie de son identité a été construite par un ennemi, que reste-t-il de lui-même ? Sam Wilson répond en choisissant ses valeurs plutôt qu'en les subissant et c'est l'une des affirmations d'identité les plus fortes.

Falcon est l'un des personnages les plus importants, historiquement comme premier superhéros afro-américain, narrativement comme l'un des alliés les plus constants et les plus profonds de Captain America, et symboliquement comme démonstration que l'héritage d'un héros peut être transmis sans être dilué. Le thème central qu'il incarne est celui de l'engagement comme vocation, choisir de servir non par obligation mais par conviction, encore et encore, même quand c'est difficile.