Helmut Zemo grandit dans l'ombre d'un père qu'il admirait, le Baron Heinrich Zemo, scientifique de génie au service du régime nazi, dont la mort lors d'une mission contre Captain America a laissé une obsession de vengeance dans le jeune Helmut. Il hérite du titre, de la fortune et de la haine familiale envers Steve Rogers. Son visage est défiguré lors d'une confrontation avec Captain America alors qu'il tentait de recréer l'Adhesive X de son père, le colle à toutes les surfaces, appliquée accidentellement sur son propre visage. Il porte depuis un masque permanent.

Baron Zemo (Helmut) apparaît dans Captain America #168 (1973), créé par Roy Thomas et Tony Isabella. Son intelligence stratégique est son arme principale, organisateur de l'assaut le plus dévastateur contre les Avengers dans Avengers #270-277 (1986-1987), où ses Masters of Evil s'emparent du Manoir des Avengers et battent individuellement chaque Avenger dans une campagne planifiée avec une précision militaire. Cet arc, Under Siege, reste l'un des plus sombres et des plus appréciés. Sa trajectoire la plus surprenante est la fondation des Thunderbolts, une équipe de super-vilains déguisés en héros, initialement pour s'emparer du pouvoir pendant l'absence des Avengers, mais dont certains membres commencent sincèrement à apprécier le rôle héroïque. Cette nuance, Zemo créant quelque chose de bien malgré ses intentions, est l'un des arcs les plus riches de son histoire.

Dans la période fondatrice des Thunderbolts (fin des années 1990), Baron Zemo voit son plan de manipulation progressivement s’effondrer lorsque les membres de l’équipe commencent à agir sincèrement en héros. La révélation publique de leur véritable identité criminelle entraîne la destruction de son schéma initial. Face à cette évolution inattendue, Zemo manifeste une forme d’ambivalence, il reconnaît la valeur de leur transformation tout en la considérant comme une faiblesse idéologique incompatible avec sa vision du monde.

Baron Zemo est l'un des antagonistes les plus intelligents et les plus nuancés, un vilain d'une intelligence tactique réelle dont l'arc via les Thunderbolts révèle une capacité à reconnaître la valeur de l'héroïsme. Son importance dans l'histoire des Avengers est fondamentale. Le thème central qu'il incarne est celui de l'héritage comme prison, être défini par la haine de son père avant d'avoir eu la chance de choisir sa propre définition.